道教的发生不是偶然的，有深刻的思想渊源，有古代哲学思想和宗教神学作为其教义的活水源头。道教作为一个开放的信仰体系，思想来源很杂，可以说吸收融化八面来风，给人一种“杂而多端”的印象。道教发生的思想渊源主要有道家思想、儒家思想、墨家思想、神仙思想、谶纬神学。
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一、道家与道教原来是两码事？
先秦道家是学术上的派别，并非宗教，《老子》、《庄子》都是学术著作，而非宗教经典。但道家与道教，既有区别，又有联系。有的史家对道家与道教不作区分，径直把道教称为道家，如魏收的《魏书·释老志》：“道家之原，出于老子。其自言也，先天地生，以资万类。上处玉京，为神王之宗；下在紫微，为飞仙之主。”这里所谓“道家”，实际上述说的是“道教”。有的学者如马端临，则竭力割断道教与《老子》的联系，声称老子并未以五千言“设教”，是“羽人方士借其名以自重，而实不能知其说”，“俱欲冒以老氏为之宗主而行其教”。实际上，道家与道教的联系是切割不开的，道家成为道教的思想理论来源之一是历史演变中形成的，也是道教主动地大加利用的结果。道教之所以能利用先秦道家的思想作为其宗教教义的基石，是道家思想中有一些可供选择的因素。
道家强调生命的自然属性，认定人的生命只有回归自然，与自然合一，才能获得自由和永恒，这与道教的信仰差别很大。但道家重视人的生命，相当注重养生，其中有些思想便说到“长生”，比如《老子》中就有“谷神不死”、“长生久视之道”；《庄子·在宥》说：“必静必清，无劳女形，无摇女精，乃可以长生”；《庄子·天地》提到“上仙”，称：“千岁厌世，去而上仙，乘彼白云，至于帝乡”。这些说法，都演变成为后世道教神仙长生思想的理论依据。
《庄子·大宗师》描述神话人物得道时的状况说：狶韦氏得道，“以絜天地”；伏戏氏得道，“以袭气母”；黄帝得道，“以登云天”；西王母得道，“坐乎少广，莫知其始，莫知其终”；颛顼得道，“以处玄宫”。这些对后世道教所演义的神仙得道的故事，都有一定的启发。
《庄子·逍遥游》形容藐姑射山的“神人”“不食五谷，吸风饮露。乘云气，御飞龙，而游乎四海之外”。《田子方》描绘“至人”“上窥青天，下潜黄泉，挥斥八极，神气不变”。这些对后世道教构思遨游宇宙的神仙形象，启迪多多。
道教首先吸取改造《老子》中的某些内容，使之宗教神学化，建立起早期的道教神学思想，后来又吸收改造了庄学思想及其“心斋”、“坐忘”等养生方术。《真灵位业图》将庄子拉入仙班，号称“韦编郎庄周”，列在第三右位。闻一多曾深刻指出：“后世的新道教虽奉老子为祖师，但真正接近道教的宗教精神的还是庄子。《庄子》书里实在充满了神秘思想，这种思想很明显的是一种古宗教的反影。《老子》书中虽也带着很浓的神秘色彩，但比起《庄子》似乎还淡得多。”在他看来，保留“古宗教”更多的《庄子》，给后世道教留下更好加以利用的遗产。
现存《庄子》书中，明显可见受神仙思想影响很深，甚至有对神仙“神人”、“真人”、“圣人”的描写刻画，这都为后世道教所利用，从而拉近了道教与庄子的距离。实际上，汉代已经出现了把道家思想和神仙思想混同起来的现象，老子已被神仙化，世人眼中道家既讲君人南面之术，也讲神仙长生。这样一种混同，也给后世道教借用道家提供了前提条件。
先秦道家哲学的“道”具有神秘蕴义，道教将其进一步神秘化，把它人格神化，使之成为有意志、有感情的造物主，从而使道家哲学宗教神学化。有学者认为，老庄思想与原始宗教本有渊源，道家和道教来自一种古老的宗教根源，故二者关系极为密切，道教是道家思想的延伸、继承而非堕落。这种紧密联系正是先秦道家演化为后世道教的内在契机。
闻一多就说：“我常疑心这哲学或玄学的道家思想必有一个前身，而这个前身很可能是某种富有神秘思想的原始宗教，或更具体点讲，一种巫教。这种宗教，在基本性质上恐怕与后来的道教无大差别……我们可暂称为古道教，因之自东汉以来道教即可称之为新道教。我以为如其说新道教是堕落了的道家，不如说它是古道教的复活。不，古道教也许本来就没有死过。新道教只是古道教正常的、自然的组织而已。”他针对性指出：“后人爱护老庄的，便说道教与道家实质上全无关系，道教生生拉着道家思想来做自己的护身符，那是道教的卑劣手段，不足以伤道家的清白。另一派守着儒家的立场而隐隐以道家为异端的人，直认道教便是堕落了的道家。”在他眼里，道家、道教都来源于古道教，而古道教如真存在，他怀疑“它原是中国古代西方某民族的宗教”。
假如道家、道教都来源于同一种古老的宗教，则所谓道教拉着道家思想来做自己的护身符便是顺理成章的事。李泽厚也指出：“《老子》一书中最为重要的观念‘道’—‘无’，其真实根源仍在巫术礼仪。‘无’，即巫也，舞也。它是在原始巫舞中出现的神明。……道家、老子、《道德经》，也都来源于或脱胎于上古的巫史传统，都具有‘重过程而非对象’，‘重身心一体而非灵肉二分’这些基本特征。”既然道家“来源于或脱胎于上古的巫史传统”，那么，继承上古巫教礼仪的道教，自然而然就会毫不迟疑地认可道家、老子和《道德经》，以之作为神圣的理论支柱。难怪石井昌子会说出这样的观点：“构成‘道’的教——‘道教’的基本资料，在《老子道德经》中已经齐备了。《老子道德经》是道教的根本圣典，同老子一起组成道教的核心。”
从道家的发展阶段看，有先秦老庄道家、秦汉黄老道家、魏晋玄学道家。
道家成为道教教理教义的理论基础，其关键的演变阶段，正是秦汉的黄老道家。蒙文通《古学甄微·道教史琐谈》指出：“道家之与道教，初似无大关系，自后世道教徒奉老子为神人，尊老、庄书为经典，道家之与道教遂若不可复分”；“晚周以来之道家，虽不必为道教，然自魏、晋而后，老、庄诸书入道教，后之道徒莫不宗之，而为道教哲学精义之所在，又安可舍老、庄而言道教。”
汤一介先生也揭示说：“道教是中国本民族的宗教，它和道家（老庄思想）有着密切的关系，我们可以说道教在思想文化上是道家思想宗教化的继承和发挥”；“查《道藏》中收入了对《道德真经》（《老子》）的注释五十余种，对《南华真经》（《庄子》）的注释十余种，这些注释都是在不同时期、不同历史条件下对老庄思想的发挥”；“重玄学的主要代表人物成玄英和李荣都是道教徒，而且以后大多数通过注释《老子》、《庄子》来发挥其思想的大都也是道教徒。这就是说，到隋唐以后，从哲学理论上看，前此的道家思想是由其后的道教接着向前推进的”；重玄学之后的“‘内丹心性学’虽是唐末以后一直到宋明道教思想发展的特有形式，但从理论上看它仍然是道家思想宗教化的发展。就这个意义上说，道教的思想理论是和道家的思想理论分不开的”。
牟钟鉴先生提出了自己的观点：“道教是道家的一个特殊的流派，它对道家有所继承和发展，也有明显的转向和偏离。在道教内部，不同的层次与道家的远近亲疏亦不一致，其清修炼性者最近道家，积精炼气者次之，炼丹服食者再次，符箓科教者最远。换言之，内丹派与道家较亲，外丹派与符咒派最疏。道家学者可以不信道教，然而道教学者无一不依道家。道教不论何家何派，均修习道家经典，自居于道家旗帜之下。这样就形成了道家和道教在历史上有离有合、同异并存、纠结发展的复杂动态。”
潘雨廷《道教史发微》指出：“自唐代第一部编成《道藏》起，道教本有其哲理，早已由道家且兼及先秦各家的学说，成为道教的理论基础。故以学术论，确可专论道家的哲理，与道教毫无关系。而以道教论，早已见及道家的精微处，方能继承发展，进一步成为具有宗教性质的道教。故道教加深道家的哲理，一如后世的佛教徒加深释迦牟尼的大乘教义。凡论道家可不及道教，论道教必及道家，此尤为写《道教史》时必须注意的纲领。”
可以说，道家思想是道教神学最直接最重要的思想理论渊源，道教借助于道家思想以托古的方式来证明其神学的正统性和历史悠久。
道家思想甚至贯彻落实于道教戒律中。
《太上老君经律·道德尊经想尔戒》要求奉道之人：“行无为，行柔弱，行守雌勿先动（此上最三行）。行无名，行清静，行诸善（此中最三行）。行无欲，行知止，行推让（此下最三行）。”并宣布结果：“上行者神仙，六行者倍寿，三行者增年不横夭”。《道德经》清静无为、无欲知足、无名守雌等思想贯注于戒律中，水乳交融，汇成一体。《庄子》“心斋”的精神遗传给了道教。《洞玄灵宝斋说光烛戒罚灯祝愿仪》称：“夫斋当拱默幽室，制伏性情，闭固神关，使外累不入，守持十戒，令俗想不起，建勇猛心，修十道行，坚植志意，不可移拔，注玄味真，念念皆净，如此可谓之斋。”这正是《庄子》“心斋”精神的完美体现。道家思想成为道教斋戒“政治正确”的理论指导方针。
不仅如此，道家养生术也流传给了道教。“如何实现‘全性保真，不以物累形’，这是道家之重己贵生学派的思想核心，而吐纳术、导引术、服饵术、房中术则构成这一学派的四门养生之术，重在追求个人立命，长生久视”；“自秦汉起已视黄老为道家宗祖，后世道教相承，并无疑义。东汉后道教创生，流派虽杂，而实有清楚脉络，应上承道家学派而来。外人论道教与道家无关，直是妄说”。道家留给道教的遗产，既有理论的“学”，也有实践的“术”。道家与道教，既是二，也是一，不一不二，亦一亦二。
二、道教所继承的儒家衣钵
闻一多揭示出：“道家的全部思想是从灵魂不死的观念推衍出来的，以儒道二家对照了看，似乎儒家所谓死人不死，是形骸不死，道家则是灵魂不死。形骸不死，所以要厚葬，要长期甚至于永远的祭祀。”“儒家是重形骸的，以为死后，生命还继续存在于形骸，他们不承认脱离形骸后灵魂的独立存在。道家是重视灵魂的，以为活时生命暂寓于形骸中，一旦形骸死去，灵魂便被解放出来，而得到这种绝对自由的存在，那才是真的生命。”儒家重形骸，认为脱离形骸的灵魂不能独立存在，死人形骸不死，所以实行厚葬和祭祀。
从这一点上说，道教完全继承了儒家的衣钵。汉唐道教宣讲形神不离方可不死，或即源于儒家“不承认脱离形骸后灵魂的独立存在”，道教的法术“太阴炼形”，或许所依据的即是儒家“死人形骸不死”的传统理念。
